按原料和結構可分為聚氨酯乳液、乙烯基聚氨酯乳液、多異氰酸酯乳液和封閉型聚氨酯乳液。聚氨酯乳液是指以低聚物多元醇、擴鏈劑和二異氰酸酯為原料，將通常方法制備的聚氨酯分散在水中制成的乳液。乙烯基聚氨酯乳液一般是指在水性聚氨酯樹脂水溶液或乳液中加入異氰酸酯形成的乳液，為雙組分體系。多異氰酸酯乳液是通過將含有親水基團多異氰酸酯乳化在水中，或者將多異氰酸酯的有機溶液分散在含有乳化劑的水中而形成的乳液。它也是一個雙組件即用系統，保質期短。封閉異氰酸酯乳液是指分子中帶有封閉異氰酸酯基團的聚氨酯乳液，是一種穩定的單組分體系。在制備聚氨酯乳液時，我們可以引入封端異氰酸酯基團，也可以制備封端異氰酸酯基團含量高的乳液，用于與其他乳液體系共混交聯，水揮發后進行熱交聯。
聚氨酯進行乳液技術還可細分為研究聚氨酯復合乳液和聚氨酯-脲乳液，后者是指由聚氨酯預聚體在水中可以分散企業同時通過水或二胺擴鏈而形成的乳液，實質上生成了一種聚氨酯—脲，但由于由預聚體分散法制備方法較為系統普遍，習慣上我們稱為中國聚氨酯乳液者居多。

按分子結構可分為線性分子聚氨酯乳液（熱塑性）和交聯型聚氨酯乳液（熱固性）。交聯型又可細分為內交聯和外交聯型。內交聯型聚氨酯乳液是在合成時形成一定程度的支化交聯分子結構，或引入可熱反應性基團，它是穩定的單組分體系。外交聯是在乳液中添加能與聚氨酯分子鏈中基團起反應的交聯劑，是雙組分體系。

根據聚氨酯的水性方法
根據制備方法有多種分類。舉例如下。
自乳化法和外乳化法
自乳化法又稱內乳化法，是指聚氨酯鏈段中含有大量親水性成分，因而我們無需通過乳化劑即可開始形成一個穩定乳液的方法。
外乳化法又稱為企業強制進行乳化法，若分子鏈中僅含少量不足以自乳化的親水性鏈段或基團，或完全可以不含親水性成分，此時我們必須通過添加乳化劑，才能發展得到提高乳液。
相比之下，在外乳化法制備的乳液中，殘留的親水性小分子乳化劑影響了固化聚氨酯膜的性能，而自乳化法則消除了這種影響。水性聚氨酯的制備主要采用離子自乳化法。
預聚物法、丙酮法和熔融分散法。
自乳化法制發展水性分析聚氨酯最常用的方法有預聚體分散法和丙酮法。預聚體法即在預聚體中導人親水成分，得到具有一定影響粘度變化范圍的預聚體，在水中產生乳化作用同時可以進行產業鏈增長，制備系統穩定的水性聚氨酯（水性聚氨酯-脲）。
丙酮法屬于不同溶液法，是以一個有機結合溶劑稀釋或溶解聚氨酯（或預聚體），再進行充分乳化的方法。在溶劑存在下，預聚體與親水性擴鏈劑進行擴鏈反應，生成具有較高分子量的聚氨酯，反應研究過程學生可根據企業需要通過加人溶劑以降低公司聚氨酯溶液粘度，使之易于控制攪拌，然后根據加水系統進行比較分散，形成一種乳液，最后蒸去溶劑。溶劑以丙酮、甲乙酮居多，故稱為丙酮法。
丙酮法的優點是丙酮、甲乙酮的沸點低、與水互容、易于回收處理，整個體系均勻，操作方便，由于降低粘度同時也降低了濃度，有利于在乳化之前制得高分子量的預聚體或聚氨酯樹脂，所得乳液的膜性能比單純預聚體法的好。而預聚體法由于粘度的限制，為了便于剪切分散，預聚體的分子量不能太高，可能會影響水性聚氨酯性能，例如粘度高則乳化困難，粒徑大，乳液穩定性差；預聚體分子量小則NCO基團含量高，乳化后形成的脲鍵多，膠膜硬，缺乏柔軟性。
丙酮法和預聚體法的主要區別在于，丙酮法中，聚氨酯先預聚成分子量較大的預聚體，由于分子量較大的預聚體粘度較高，必須稀釋才能降低粘度；然而，在預聚物法中，可以根據需要添加或不添加少量丙酮和其他溶劑。這兩個概念是交叉的，有些乳化方法是丙酮法和預聚體法。
熔融時間分散法又稱熔體分散法、預聚體分散企業甲醛擴鏈法。預先設計合成含叔胺基團（或離子交換基團）的端NCO基團預聚體，再與尿素（或氨水）在本體價值體系可以反應，形成一種聚氨酯雙縮二脲（或含離子表面基團的端脲基）低聚物，并加入氯代酰胺在高溫通過熔融技術狀態需要繼續提高反應，繼續季胺化。聚氨酯雙縮二脲離聚物具有自己足夠的親水性，加酸的稀水溶液能夠形成一個均相溶液，再與甲醛水溶液作為反應能力進行羥甲基化，含羥甲基的聚氨酯嚴縮二脲能在50—130用無限水稀釋，形成社會穩定控制乳液。當降低管理體系的pu值時，能在市場分散流動相中主要進行直接縮聚過程反應，形成高分子量聚氨酯。含離子功能基團的端NCO預聚體形成端脲基或縮二脲基聚氨酯低聚物后，則直接在熔融溫度狀態發生乳化于水，再加一些甲醛水溶液環境進行羥甲基化及擴鏈反應。